焊接机器人


发布时间:2020-06-08 点击:1831

根据标准化组织焊接机器人属于标准焊接机器人的定义,焊接机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。

  为了适应不同的用途,焊接机器人后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。

  自从自动化技术普及到焊接领域以来,焊接机器人和焊接机器已经有两种常见的焊接系统。 虽然它们都是机械设备,但肯定存在一些差异。 因此,下面将比较六轴焊接机器人和焊接机。

  在价格方面,焊接专用飞机比六轴焊接机器人更具优势,但大多数制造商仍选择六轴焊接机器人,因为焊接专用飞机是为特定产品开发的自动化设备,经常使用伺服X和Y. Z轴三面,一般只焊接圆形或焊接直焊。

  6轴焊接机器人是不同的。 它使用6个伺服控制,非常灵活。 它可以在任何方向上三维不规则地焊接,因此价格相对较高。 但是,焊机可以配备4到5个焊头,这比焊接机器人更有效。

  可以看出,如果选择平面上的直缝或圆形接缝,则应选择焊接机,但只要焊接产品改变其规格或改变其形状,焊接专用平面就是无用的。 焊接机器人只是弥补了这种不足,在这种情况下只需要重新编程和重复使用。

  随着焊接机器人的应用范围的扩大,除了基本配置之外,六轴焊接机器人有时会添加一个或多个外部轴。 也就是说,外轴实际上是与焊接机器人连接的外部动作系统,可以匹配机器人的运动,可以同时满足焊接姿势,可以更快地完成整个焊接,并取得满意的效果。

  由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作,为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点,开发了一种小型移动焊接机器人,根据机器人各结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。

  其中,轮式移动平台由于其惯性大,响应慢,主要对焊缝进行粗跟踪,焊炬调节机构负责焊缝跟踪,电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外,机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上,使其体积更小。同时,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响,采用全封闭式结构,提高其系统可靠性。

  焊接机器人维护保养

  一.日检查及维护

  1.送丝机构。包括送丝力距是否正常,送丝导管是否损坏,有无异常报警。

  2.气体流量是否正常。

  3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)

  4.水循环系统工作是否正常。

  5.测试TCP(建议编制一个测试程序,每班交接后运行)

  二.周检查及维护

  1.擦洗机器人各轴。

  2.检查TCP的精度。

  3.检查清渣油油位。

  4.检查机器人各轴零位是否准确。

  5.清理焊机水箱后面的过滤网。

  6.清理压缩空气进气口处的过滤网。

  7.清理焊枪喷嘴处杂质,以免堵塞水循环。

  8.清理送丝机构,包括送丝轮,压丝轮,导丝管。

  9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)

  10.检查焊枪安全保护系统是否正常,以及外部急停按钮是否正常。

  三.月检查及维护

  1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。

  2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号:86K007

  3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号:86K004

  4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)

  5.清理清枪装置,加注气动马达润滑油。(普通机油即可)

  6.用压缩空气清理控制柜及焊机。

  7.检查焊机水箱冷却水水位,及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)

  8.完成1—8项的工作外,执行周检的所有项目。

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